Jako, że ostatnio posucha z robotą i mam trochę czasu, postanowiłem sfinalizować eksperymentalne urządzenie które zawsze chodziło mi po głowie. Zaczęło się od wykonania tego robocika samo-stabilizującego się https://www.youtube.com/watch?v=Wlk9kgtXUqs Opis komponentów pod filmem. Ale, że apetyt rośnie w miarę jedzenia, kusiło mnie aby wykonać wersję 1:1 na której mógłbym się sam przejechać. Skończyłem, udało się, zadziałało. Materiały wzięte ze składu złomu. Wrzucam filmik i zdjęcia, oczywiście ostrzegam purystów technologicznych, że wykonanie jest wybitnie szkaradne, na szybko i prototypowe, najprostszymi narzędziami i własnymi rączkami, a nie jestem uzdolniony w pracach mechanicznych "na szybko". Większość testów i poprawiania hardware i software przede mną :) Silniki - pozyskane ze złomowca, zapewne wózki inwalidzkie, każdy inny, jeden 200W drugi 250W , oba na 24V. W sofcie jest parametr od PWM każdego silnika, którym można regulować nierówną moc oraz kompensować prędkość, ale nie było to konieczne. Silniki dostałem(wyżebrałem) za free, oraz dwa identyczne kola oddzielnie, na szczęście pasowały do piast otworami, kupiłem śrubki i dokręciłem. Generalnie wszystko działa na takim Arduino328 , bo można wlutować do niego szpilki i łatwo dzięki temu łączyć peryferia. Sterowanie to czujnik moduł immersion unit MPU6050, tylko odczytuje kąt odchylenia wajchy, taki sam drugi do stabilizacji pojazdu, oba pracują na szynie I2C z rożnymi adresami. Różnicowo kompensują też odchylenia boczne pojazdu. Sterowniki silników to modyfikowane BTS7960 , modyfikacje polegały na poprawnym polutowaniu elementów BTN7960 dodając sporo cyny na pady odprowadzające ciepło, potem pod radiatory przekładki izolacyjne posmarowane pasta termiczna. Zasilacz pomocniczy do elektroniki to zwykły DC/DC step-down converter. W zasadzie testy już zakończone na zasilaniu......
Czytaj dalej...