Jeżdżący robotOd jakiegoś czasu interesuję się modelami zdalnie sterowanymi. Spod mojej ręki wyszło kilka quadrokopterów, a po bezdrożach szaleję od czasu do czasu terenowym samochodem zdalnie sterowanym. O ile jednak pojazdy zdalnie sterowane są ciekawe, to jeszcze ciekawsze są pojazdy autonomiczne – takie, które mogą samodzielnie poruszać się i podejmować decyzje. Postanowiłem więc zbudować jeżdżącego robota.ZałożeniaNa wstępie założenia. Zdecydowałem, że robot musi spełniać następujące wymagania:Robot będzie jeździł na czterech kołach.Zawieszenie powinno wystarczyć do pokonywania niewielkich przeszkód – to wymaga też odpowiedniego prześwitu pomiędzy podwoziem a ziemią;Robot musi być programowalny w relatywnie prostym języku;Konieczne jest zdalne sterowanie – w przypadku, gdyby wymknął się spod kontroli muszę mieć możliwość przejęcia kontroli i powrotuNadwozie musi pozwalać na montaż dodatkowych komponentów – serw lub czujników.Wybieramy częściPierwsza decyzja, którą musiałem podjąć, dotyczyła podwozia. W internetowych sklepach można znaleźć dużo komponentów, z których można złożyć własne podwozie – od fragmentów ram, czy wręcz gotowych zestawów konstrukcyjnych przez silniki, koła aż do zębatek, z których można samodzielnie składać odpowiednie przekładnie. Ponieważ jednak bardziej interesowało mnie zaprojektowanie części elektronicznej i oprogramowanie robota, zdecydowałem się na gotowe podwozie o nazwie Multi-Chassis 4WD DAGU DG012-ATV.Mamy tu do czynienia z podwoziem czterokołowym z dosyć wysokim zawieszeniem oraz – co ciekawe – napędem na cztery koła: każde koło obracane jest niezależnym silnikiem. Trzeba uczciwie powiedzieć, że samo podwozie jest rewelacyjne – rama ma dziesiątki otworów, które śrubami M3 pozwalają przykręcić coś praktycznie w dowolnym miejscu; całość jest też dosyć lekka, ale jednocześnie wytrzymała, z 2,5mm......
Czytaj dalej...