Cloudie jest manipulatorem o pięciu stopniach swobody. Stworzony został przeze mnie od podstw (przy drobnej inspiracji odnośnie mechaniki). Z tego, że posiada on strukturę otwartego łańcucha kinematycznego, wynika kilka dodatkowych korzyści (np. większa dopuszczalna waga podnoszonego obiektu).Cloudie jest stworzona niemal całkowicie przy użyciu druku 3D (naturalny wyjątek stanowią napędy oraz płytka sterujaca). Ramię jest poruszane przy pomocy 5 serwomechanizmów oraz silnika z enkoderem. Wszystkie jednostki napędowe zamocowane zostały na podstawie (z wyjątkiem serwomechanizmów poruszających chwytakiem) co pozwoliło zmniejszyć masę ramienia. Dzięki temu całość może poruszać się z większą precyzją oraz siły bezwładności działające na manipulator są mniejsze.Najlepszym pomysłem jest złożenie robota zaczynając od podstawy, ponieważ tak jest najprościej. Z uwagi jednak na możliwą trudność w złożeniu chwytaka, zamieszczam poniżej poglądowy rysunek kolejności składania:Płytka sterująca która wykorzystana została przy budowie manipulatora to Core2 firmy Husarion. Umożliwia ona jednoczesne podłączenie 5 serwomechanizmów oraz 4 silników przy jednoczesnej możliwości sterowania przez internet.Opracowane zostały 3 sposoby sterowania:Osbno każdym napędem:Przy podawaniu współrzędnych, które mają zostać osiągnięte przez manipulator:Poprzez sterowanie ruchami prostoliniowymi:Zastosowane podzespoły:4 serwomechanizmy TowerPro MG9951 serwomechanizm TowerPro MG90S1 silnik prądu stałego z enkoderem1 pas zębaty GT2śruby, podkładki i nakrętki M3wkrętyObliczenia kinematyki odwrotnej:Pierwotna wersja:Wersja uporządkowana:Zdjęcia z wykonywania projektu zostały zamieszczone w paczce dołączonej do artykułu. Warto zauważyć, że główne łożycko toczne wykonane zostało przy użyciu druku 3D oraz kulek ASG 5mm.Filmy przedstawiające pracę manipulatora zamieszczone zostały na moim koncie......
Czytaj dalej...
